Sefydlwyd y Pwyllgor ar 23 Mehefin 2021 i archwilio deddfwriaeth a dwyn Llywodraeth Cymru i gyfrif trwy graffu ar ei materion o ran gwariant, gweinyddiaeth a pholisïau, yn cwmpasu'r meysydd a ganlyn (ond heb fod yn gyfyngedig iddynt): cydraddoldeb a hawliau dynol, gwaith teg, cydlyniant cymunedol a diogelwch, mynd i’r afael â thlodi, a rhoi Deddf Llesiant Cenedlaethau'r Dyfodol 2015 ar waith. Yn ogystal, gall y pwyllgor ymchwilio i unrhyw faes polisi o safbwynt y materion trawsbynciol o fewn ei gylch gorchwyl, yn cwmpasu'r meysydd a ganlyn (ond heb fod yn gyfyngedig iddynt): cydraddoldeb a hawliau dynol; a gweithredu Deddf Llesiant Cenedlaethau’r Dyfodol 2015.