Bydd ymchwiliad newydd yn anelu at ddarparu model arfer gorau i Gymru feithrin cysylltiadau cryfach â Llywodraeth y DU a'r senedd.
Bydd Pwyllgor Materion Cyfansoddiadol a Deddfwriaethol y Cynulliad Cenedlaethol yn archwilio dwy elfen; materion polisi a materion cyfansoddiadol.
Yn elfen polisi yr ymchwiliad, bydd y Pwyllgor yn edrych ar natur y cysylltiadau rhwng Llywodraeth Cymru a Llywodraeth y DU, sut y mae'r cysylltiadau hyn yn gweithredu a sut y gellir eu gwella.
Bydd hefyd yn ystyried arfer gorau o ran cysylltiadau rhyng-sefydliadol ledled y DU y gellid eu defnyddio yn y cyd-destun Cymreig.
Fel rhan o'r elfen gyfansoddiadol, bydd y Pwyllgor yn edrych ar sut y mae dulliau rhyng-lywodraethol wedi effeithio ar ddatblygiad y setliad datganoli.
Bydd hefyd yn ystyried sut y mae'r cysylltiadau rhyng-lywodraethol a rhyng-seneddol wedi esblygu, beth weithiodd yn dda, a'r hyn y gellir ei wella mewn perthynas â datblygu a chraffu ar ddeddfwriaeth gyfansoddiadol.
Dywedodd Huw Irranca-Davies AC, Cadeirydd y Pwyllgor Materion Cyfansoddiadol a Deddfwriaethol: "Rydym yn awyddus i lunio egwyddorion arfer gorau sy'n rhoi llais cryf i Gymru yn y gwaith o ddatblygu polisi a materion cyfansoddiadol.
"Rydym yn gobeithio adlewyrchu ac adeiladu ar waith deddfwrfeydd eraill ar weithio rhyng-sefydliadol y mae'n ymwneud â meysydd polisi ehangach, a cheisio, sefydlu a hyrwyddo cyfleoedd ar gyfer gweithio rhyng-seneddol, gan gynnwys hyrwyddo cyfraniad dinasyddion.
"Mae hwn yn ymchwiliad eang iawn a fydd yn ystyried rhai o'r cwestiynau sylfaenol y mae Cymru yn eu hwynebu mewn byd sy'n newid yn gyflym."
Mae'r Pwyllgor yn bwriadu cyhoeddi ei adroddiad yn ystod haf 2017.
Dylai unrhyw un sydd am gyfrannu at yr ymchwiliad gysylltu â'r Pwyllgor naill ai drwy anfon neges e-bost at PwyllgorMCD@Cynulliad.Cymru, neu ysgrifennu at:
Clerc y Pwyllgor Materion Cyfansoddiadol a Deddfwriaethol
Cynulliad Cenedlaethol Cymru
Bae Caerdydd
CF99 1NA
Neu, ddilyn y Pwyllgor ar Twitter: @SeneddMCD